Taekwondo kelimesi, Korece Tae, Kwon ve Do kelimelerinin birleşiminden oluşmuştur. Tae, “tekme” ve ya “ayakla yapılan vuruş” kwon, “yumruk” ve ya “elle yapılan vuruş“; do ise, “iyilik, doğruluk, fazilete giden yol” anlamına gelmektedir.